ディスクリートMOSFETを利用したバイポーラステッピングモーターコントローラです。 Texas Instruments社のDRV8711が搭載され、8〜50 Vの動作電圧範囲をサポート、ヒートシンクなしで1相あたり最大8 Aの連続電流を供給可能です（十分な冷却により最大11 Aまで可能）。

SPIインターフェースにより、電流制限、ステップ・モード（フル・ステップから1/256ステップまで九つのステップ・モード）、減衰モード、ストール検出を設定できます。また、より高度な制御およびストール検出アルゴリズムに使用可能な逆起電力フィードバックも備わっています。その他、逆電圧、低電圧、過電流保護機能が搭載されています。

特徴
・Texas Instruments社のDRV8711と外付けMOSFET
・ワイドな動作電圧範囲： 8 〜50 V
・ハイパワー対応：フェーズあたり最大連続 8 A（冷却なし）/11 A（冷却あり）
・SPIインターフェースによる設定可能
・STEP/DIR コントロールピン（ステッピングはSPIインターフェースのみで制御可）
・フル、1/2、1/4、1/8、1/16、1/32、1/64、1/128、1/256 9段階のステップ
・調整可能な電流制御：高ステップレート実現のため、モーターの定格電圧以上の電圧を利用可
・適応ブランキング時間、調整可能な減衰時間、多様な電流減衰モードにより、SPIインターフェースで非常にスムーズな動きを実現
・STALL 出力：マイクロステッピング中のストール検出が可能（オプション）
・BEMF 出力：ステッピングモーター逆起電力（back EMF）に基づいた高度な制御とストール検出が可能（オプション）
・オルタネート制御モード：バイポーラステッパーモーター（STEP/DIR 入力付き）の代わりにブラシDCモーター（PWM入力）2個を制御
・1.8 、3.3 、5 Vロジック電圧対応入力
・全ピンオープンドレイン出力：外部給電されるIOREF電圧に プルアップされるので、非5 V系でも使用可能（5 V系使用時はIOREFとV5をジャンパー接続）
・低電圧ロックアウト、過電流保護、回路短絡保護、逆電圧保護機能
・ドライバの設定制御の基本機能を与えるArduino ライブラリとサンプルスケッチ

内容物
・1 x ステッピングモータードライバ本体
・2 x 12ピン-2.54 mmピッチピンヘッダ
・3 x 2ピン 3.5 mmターミナルブロック
・1 x 2.54 mm短絡用ブロック（5 V系で使用する場合はIOREFを5 Vピンに接続）



ピン配置
」

PIN	説明
VIN	8 〜 50 V ボード電源接続
VM	逆電圧保護回路通過後のモーター電源（回路図参照）：システム内の他の部品で逆接保護された電圧を給電可能。追加バイパスコンデンサが有用な場合には、隣接するGNDピンtの間に電解コンデンサを外付け可能。
GND	モーター電源/コントローラグラウンド基準用グラウンド接続点。コントロール源とモータードライバは共通グラウンドでなければならない。
AOUT1	モーター出力：フェーズAコイル「ポジティブ」側
AOUT2	モーター出力：フェーズAコイル「ネガティブ」側
BOUT1	モーター出力：フェーズBコイル「ポジティブ」側
BOUT2	モーター出力：フェーズBコイル「ネガティブ」側
V5 (OUT)	レギュレーター 5 V 出力: DRV87111内部レギュレーター電圧。最大10 mAしか給電できないので、主に接続したボード入力をhighにしたり、.オープンドレイン出力をプルアップするために使用。外部デバイスの給電用でない（注意：デバイスがスリープ状態だと5 V出力は無効化される）。
IOREF	全出力ピン（BEMFピンを除く）はオープンドレイン出力でIOREFにプルアップされているので、制御系の電圧を給電（3.3 V系では3.3 Vなど）。5 V系で使用する場合。近くのV5（OUT）ピンに接続。
STEP/AIN1	この入力の変化でトランスレータテーブルのモーター電流をステップアップ/ステップダウン（モーターがディスエーブルされている場合も）。SPIインターフェースでもステッピングを制御できる。外部PWM モードではSTEPではなくAIN1として機能し、AOUT1出力の状態を直接制御する。
DIR/AIN2	ステッピングモーターの回転方向を決める入力。SPIインターフェースでも方法を制御できる。外部PWM モードではDIRではなくAIN2として機能し、AOUT2出力の状態を直接制御する。
SDATO	データ入力（MISO）；オープンドレイン出力でIOREFにプルアップ。
SDATI	SPI データ入力（MOSI）
SCLK	SPI クロック入力
SCS	SPI チップセレクト入力：このデバイスしかSPIバスになくても選択が必要。
SLEEP	デフォルトではこのピンをlowにすると電力のスリープモードになる。モータードライブ回路と内部5 Vレギュレータは無効化され、アナログ回路は全て低電力モードとなる。デジタル回路はスリープモードでも動作しており、IOREFが外部から給電されている限りデバイスのレジスターはSPIインターフェースでアクセスできる。デバイスをイネーブルにするにはhighにすること。
RESET	チップリセット入力。highでインデクサー/デバイスレジスターなど全ての内部ロジックがリセットされ、ドライバ出力が無効化される。（注意：リセットピンはスリープモード中は機能しない）。
FAULT	オープンドレイン出力でIOREFにプルアップ。。過電流、プリドライバ、過熱、低電圧フフォールト発生でlow。
BIN1	外部PWMモードではBOUT1 出力の状態を直接制御。インデクサーモードでは使用しない（デバイスがステッピングモーターとして使用）。
BIN2	外部PWM モードではBIN2 は直接BOUT2 出力状態を制御。インデクサーモードでは使用しない（デバイスがステッピングモーターとして使用）
STALL/BEMFV	オープンドレイン出力でIOREFにプルアップ。 内部ストールモードではストール検出時にLOW。外部ストールモードでは、 正常な逆電位測定が利用できる場合LOW。
BEMF	モーター逆起電力を示すアナログ出力。この信号を利用してマイコンで高度な制御/ストール検出を実現可能。

注意

• 高電圧（特に30 V以上）と大電流制限で、ドライバのSPIインターフェースはドライバやステッピングモーターからの電気ノイズの影響を受け、通信エラーになる可能性があります。SPI通信については、書き込み後設定をリード/ベリファイする、モーター出力イネーブル中にはドライバ設定を行わないなど、適切な注意を払うことで予期しない動作のリスクを低減できます。
  
  
  ・通電中、ステッピングモーターを接続/切断するとドライバーを破壊する可能性があります。通電中の配線変更はおやめください。
  
  

配線例





マイクロコントローラとの配線図.



5 V系マイクロコントローラとの配線図.



V5とIOREFピン


Arduinoとの接続注意

• 本モータードライバーには有効な過熱シャットオフがありません。DRV8711チップには過熱保護機能がありますが、最初に過熱するのは外部MOSFETです。過熱状態はモータードライバに不可逆的なダメージを与えます。MOSFETの温度が140℃以下に保たれることが確認できない場合、電流制限の設定が8 Aを越えないようにし、放熱が劣る用途ではさらに下げてください。
  
  
  ・ドライバに通電すると、電流制限設定はデフォルトで約18 Aになります。出力を有効化する前にステッピングモーターとドライバを適切に設定してくださ。
  
  
  ・本製品はチップが過熱する前に、やけどをするほど熱くなりますので、取り扱いにはご注意ください。
  
  

回路図



資料

• データシート DRV8711
  ・Arduinoライブラリ

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製造元希望小売価格： 29.95ドル（税別）
製造元の販売ページ：https://www.pololu.com/...

商品コード: POLOLU-3731